他是三國末期蜀國的第一虎將，早年效命在荊州牧劉表麾下，後來跟隨於劉備，並深受器重。劉備入川時，因數次立下卓著戰功被封為為「牙門將軍」。劉備在攻下漢中提拔為「鎮遠將軍」，蜀漢開國元勳，鎮守漢中，成為獨當一方的虎將。但偏偏就是這麼一位戰功卓越之人，卻被人說成「腦後有反骨」，遭人追殺，並被夷滅三族，他就是魏延。
魏延是繼關羽、張飛、馬超、黃忠、趙雲等人之後，蜀國陣營內最具能力和武功的戰將，魏延在漢中任上，表現非常突出，在鎮守漢中的6年裡，連曹魏一流名將張頜、曹真也不敢正視漢中一眼。而且在諸葛亮執政期間，大破郭淮，費瑤，官後遷為前軍事，徵西大將軍，假節。魏延成為有資歷，有戰功，地方上一把手，軍方第一人。
魏延也是北伐曹魏的堅定分子，在其生前受到劉備的提拔和諸葛亮的重用。後來隨諸葛亮北伐，幾次跟隨出戰時，都想請兵萬人，與諸葛亮分兵出擊，卻沒有得到同意，於是說諸葛亮是膽小，恨自己之才不能盡用。
建興十二年，第五次隨諸葛亮出征，在諸葛亮病逝五丈原軍中不久後，以「謀反」的罪名被楊儀派遣馬岱追殺，並落了「夷三族」的悲慘結局。魏延的死去，標誌著蜀國內部再也沒一流的軍事將領與曹魏抗衡了，僅僅剩下一名姜維獨木難支，最終蜀國也不得不走向了滅亡的道路。
那麼諸葛亮為什麼要在死後誅殺魏延呢？很多人都說是諸葛亮嫉妒魏延，也有人說諸葛亮算出了魏延「腦後長反骨」，所以在他病時告訴楊儀馬岱等人，如果自己死後，魏延不聽話說殺掉，於是就有了諸葛亮害死魏延的說法。那麼真正原因是什麼？
個人覺得主要還是諸葛亮的懷疑之心在作祟，楊儀與魏延各持其能，一直不和。諸葛亮經常調和，以求平衡，最後也想借楊魏矛盾除掉魏延。這就註定，魏延將成為「陽謀」鬥不過「陰謀」的犧牲品。其實諸葛亮就是怕今後後主劉禪駕馭不了魏延而出亂子，同時也是為自己指定的「成承諸葛亮之成規，因循而不革」的接班人蔣琬、費禕、姜維掃清障礙。
魏延死後，從此蜀漢再也沒有了大將，「蜀中無大將，廖化作先鋒」的時代開始了。直到了今天，仍舊還有許多對歷史不瞭解的人問魏延為什麼要謀反？魏延謀反，本就是欲加之罪，又何患無詞呢？
