越南歷史悠久，考古遺址可證，距今40萬年的遠古時代，越南土地上已發現有人類生活的痕跡。據傳說，越南第一個國家文朗國（後改名為甌雒國）是在青銅器時代建立的，沿襲了幾十個世紀，形成18代雄王當權的雄王時代。
秦始皇統一六國後，派軍隊征服嶺南，將現在的越南北部之地置於象郡轄下。秦末天下大亂，公元前207年，秦龍川縣尉趙佗起兵割據嶺南，建立南越國，都城在南海郡番禺縣（今廣州市越秀區），這是越南認為的歷史上第一個獨立王朝。公元前111年，漢武帝出兵征服南越國，將漢朝版圖推進至今越南中北部地區，並在這裡分別設立了交趾、九真、日南三郡。自此，今日越南國土的主體部分置於中國封建王朝郡縣統治下長達1000餘年，越南史書將這段年代稱為第一至三次北屬時期。
因地處偏遠，交趾地區經常發生叛亂，中原王朝則堅持出兵鎮壓。比較有名的是東漢初年，交趾郡兩個女子徵側、徵貳扯旗造反，聲勢很大。漢光武帝劉秀派伏波將軍馬援萬里南征，一直打了兩年多，終於剿滅叛亂，將徵側、徵貳斬殺。馬援還一鼓作氣將漢朝版圖向南推進到湄公河口，大震了中國聲威，萬里間關馬伏波之名也流傳於世。當然，在越南歷史上，徵側、徵貳是反抗北方王朝的民族英雄，至今還留有「二征夫人」廟的古蹟。
唐朝時在交趾設立了安南都護府，交趾地區也有了安南之名。到了公元939年，中原陷入五代十國混戰時期，南漢政權的將領吳權脫離自立，越南歷史上稱為吳朝，但還未能被中原王朝所承認。公元968年，有個叫丁部領的人削平了一些地方勢力，割據交趾地區建立大瞿越國，越南歷史上稱為丁朝。
宋太祖趙匡胤統一中原，向南滅掉兩廣一帶的南漢政權，卻就此息兵，沒有繼續進軍剿滅丁氏政權，終於使交趾地區脫離了中原王朝的控制。公元973年，趙匡胤冊封丁部領為交趾郡王，意味著承認其為藩屬，已經不把交趾作為郡縣對待了。趙匡胤的這一舉措令人浩嘆。其時的宋軍是百戰精銳，戰鬥力自不用說，何以不能征服交趾叛軍？有說法是當時宋軍連續戰鬥，已師老兵疲。且南方地區氣候炎熱，疫病流行，糧草不濟，宋軍才不得不止步。然而從漢到唐，哪一代的南征之軍不是深入不毛，唯宋軍而不能？實際上早在此之前，趙匡胤平滅後蜀的時候即以玉斧劃大渡河為界，「此外非吾有也」，使大理國也未能統一於宋。可以看出，支配趙匡胤行為的是他的政治考慮。中原地區、燕雲地區是北宋王朝的命脈所在，江南為國家錢糧之寶庫，嶺南地區廣大，更是保障江南的後方，必須爭取。而大理和交趾之地，僻處荒遠，不好管理，付出大於所得，自然不在趙匡胤眼內。至於漠北西域，更不是趙匡胤所追求的了。歸根到底，趙匡胤不是漢武帝、唐太宗那樣在開疆拓土上氣魄雄遠的帝王，他的文治武功，基本侷限在傳統的中原王朝範圍內。宋朝不能複製強漢盛唐景象，終至武力衰弱，長期被外患所困，是和趙匡胤本人的侷限有重要關係的。
有宋一代，交趾不斷伺機向北擴張，兩國經常發生摩擦。比較厲害的一次是宋神宗熙寧八年（公元1075年）11月，交趾李朝大將李常傑率8萬大軍侵入宋境嶺南地區，接連攻克欽州、廉州（今廣東湛江）、邕州（今廣西南寧）等地，屠殺宋朝軍民十餘萬人，還掠奪了7、8萬婦女和兒童。宋神宗派大將郭逵、趙卨率10萬宋軍南下反擊，雙方大打出手。宋軍分多路水陸並進，連破廣源州、決裡隘、桄榔縣、蘇茂州、門州等州縣要隘，交趾軍又被打回本土，連連失地。熙寧九年（公元1076年）12月，雙方主力在李朝都城升龍府（今越南河內）以北的重要屏障富良江（今越南境內裘江）遭遇，展開關鍵決戰。有意思的是，中越史籍均記載這一戰是己方大獲全勝，對方損失慘重而狼狽退走。其後李朝遣使入宋，奉表「謝罪求和」。而宋軍因疫病流行，死者大半，也無力再戰。最後兩國議和罷兵，李朝納蘇茂（今越南廣寧省亭立、安州地區）、思琅（今越南高平省上琅、下琅二縣地）、門（今越南高平省東溪縣）、諒（今越南諒山市）、廣源（今越南高平省廣淵縣）五州之地給宋，並歸還了俘獲的宋朝軍民，宋軍也撤兵北還及退出了佔領的其他交趾土地。總的來說，這次戰爭宋朝主要是進行自衛反擊，並沒有對交趾採取更大的軍事行動。而率軍侵宋的李朝大將李常傑後來被尊為越南歷史上的民族英雄，他在富良江之戰時為鼓舞士氣而作的一首《南國山河》（南國山河南帝居，截然定分在天書。如何逆虜來侵犯，汝等行看取敗虛）詩也成為了越南歷史上的愛國主義名作。
南宋淳熙元年（公元1174年）初，交趾的李朝國王李天祚遣使入貢。宋孝宗「詔賜國名安南」，冊封李天祚為安南國王，自此交趾地區改稱安南王國。
元朝時候，蒙古騎兵席捲歐洲威震世界。元世祖必烈前後多次出兵深入安南意欲征服，都因為安南人的堅壁清野和氣候酷熱而接連失敗。
明朝建立後，明太祖朱元璋將安南定為「不徵之國」。到了永樂時期，安南發生內亂，明成祖朱棣乘機出兵一舉收復安南，於1407年將其置為明朝郡縣，設交趾布政使司，把中國版圖推進至現在的越南中部。這是歷史上中國最後一次控制越南本土，越南則稱之為第四次北屬時期。然而安南脫離中原王朝400餘年，民心早已不復。加上派去統治當地的明朝官吏橫徵暴斂，遭致安南人的起義反抗。明朝派軍進剿，安南人則打起了游擊戰。前前後後打了10年（越南稱為抗明十年戰爭），明軍多次慘敗，打得筋疲力盡，財政負擔極為沉重。最後明宣宗朱瞻基決定放棄安南，於1427年準其獨立並對明朝稱臣納貢，遂將明軍和官吏隨員撤回本土。率領安南人抗明覆國成功的交趾豪族黎利成為民族英雄，自立為帝，建立了後黎朝。
清朝入主中原後也與安南打了一仗，乾隆皇帝自詡的「十大武功」中就有徵安南之役。當時安南國內南北分裂，混戰不休。北方的後黎朝遭到南方的西山朝進攻，其國王逃到廣西向清朝求救。乾隆在1788年派兵進入安南，聲稱要幫助後黎朝「興滅繼絕」。清軍雖一度打到了升龍（今河內），但因為輕敵又被西山朝軍隊打敗，損失慘重，不得不退回了國內。乾隆改換將領欲繼續發兵進剿，西山朝國王阮文惠顧慮國內形勢不穩，不願與清朝敵對，就賄賂了清軍前線將領，聲稱願意與清朝和解，並上表入貢求封。在阮文惠與清方官員的欺瞞之下，乾隆不再支援已失去政權的後黎朝國王，而是冊封阮文惠為安南國王，允其繼續向清朝入貢，兩國恢復了藩屬關係。
到了1802年，安南貴族阮福映掃平國內割據勢力建立了阮朝，遣使來到北京，請求清朝冊封其國號為「南越」。清仁宗嘉慶皇帝對「南越」之名非常警惕，因為其歷史涵義則包括了清朝直轄的廣東、廣西之地，頗有隱患之嫌。遂斷然不允，而是重新給安南起了一個國名：越南，並遣使冊封阮福映為越南國王及頒賜金印。越南的國名就一直延續到了今天。從後來的歷史看，嘉慶帝此舉頗有遠見。以越南近年不斷叫嚷「黃沙（西沙）群島、長沙（南沙）群島」是其「自古以來的神聖領土」而論，當年它真要是改國名為南越，今天可就不僅僅是對西沙、南沙提出領土主權問題那麼簡單了。
清朝末年國勢衰落，法國人乘機侵入印度支那地區，欲殖民越南。清朝堅持對越南的宗主權，中法之間爆發了大戰。當時除清朝正規軍入越作戰外，農民起義領袖劉永福也組織了黑旗軍進入越南抗擊法軍。儘管清軍在戰場上打得很英勇，還取得了鎮南關大捷之類的勝仗，但是因為清政府的腐敗軟弱，法國終於不勝而勝，中國則不敗而敗，兩國於1885年簽訂《中法新約》，清朝放棄對越南的宗主權，雙方按近代民族國家方式劃分邊界，越南徹底淪為了法國的殖民地。
