眾所周知，昆蟲的足在剛剛形成時的原始功能應僅僅用來進行爬行，但隨著昆蟲不斷向不同環境擴散，為了適應相應的生存環境及取食、躲避、求偶等多項需求，它們的足在形態上也發生了多樣性的特化，變成了各種各樣的形狀。
最普遍的足—步行足
步行足是昆蟲胸足最常見的類型，一般來說，幾乎所有昆蟲在成蟲期都會具有至少一對步行足，而三對胸足均為步行足的昆蟲也比比皆是。這類胸足在其各節上都無明顯的特化，適於行故而也稱為行走足。雖然步行足是最普遍的胸足類型，每一種昆蟲的步行足在形態上也沒有太多的差距，但在其除行走外的輔助功能上仍有少許不同。例如，蜻蜓類等昆蟲的步行足並不適合行走更多的用處是攀附和著陸。
殺戮利刃—捕捉足
捕捉足在形態上十分易於辦認。其特徵是基節極度延長，腿節較粗大，且與經節在相對的地方著生有相互嵌入式的刺狀結構。這種胸足最大用途是捕捉獵物，同時還具有防禦等輔助功能。捕捉足在昆蟲家族中幾乎均為前足所待化而來，最具代表性的便是螳螂。當然，除了螳螂外，還有很多昆蟲的前足亦為捕捉足，如脈週目的螳蛉、半翅目的螳瘤蝽等。值得一提的是，不同的昆蟲種類，其捕捉足的形態也具有較大的差距。如半翅目蠍蝽科的捕捉足向外擴展，並非如一般呈前後式伸縮;再如膜翅目螯蜂科的捕捉足是由第5節和一個爪特化而成的，並非整個足進行了特化。
彈射助力—跳躍足
跳躍足同樣是十分容易辨認的一類胸足類型。其特點為腿節極為發達粗壯，脛節細長且常具刺狀結構。跳躍足在昆蟲家族中均為後足特化而來，主要功能是彈跳或快速逃離天敵追擊。最具代表性的昆蟲類群便是直翅目昆蟲，即蝗蟲、螽斯、蟋蟀和蚤螻等。另外，昆蟲家族中另一類善於跳躍的跳蚤，其後足形態上與真正的跳躍足差距較大，嚴格意義上來說並不屬於跳躍足。
挖土神器—開掘足
開掘足並不能算是極為常見的胸足類型。這種足整體短粗，卻極為堅硬強壯，脛節和跗節常常呈寬扁狀，並在其外綠有鋒利的齒。開掘足是由昆蟲前足所特化，主要用來挖掘土壤，因此很大部分常見於棲息在土壤中的昆蟲家族內，最具有代表性的是直翅目的螻蛄前足。除此以外，棲息在土壤中的蟬類若蟲也具有開掘足。
水中雙槳—游泳足
游泳足顧名思義是適用於游泳的足。其形態在整體上呈扁平狀，如划船的槳般，且游泳足整體特別是跗節上具有較長的綠毛。游泳足是昆蟲後足特化而來，是很多水生昆蟲特有的，具有代表性的昆蟲為鞘翅目的龍虱和半翅目的仰泳蝽或劃蝽等。但是，並不是所有的水生昆蟲都具有游泳足，如半翅目負子蝽等昆蟲後足便不是游泳足。
采蜜花籃—攜粉足
攜粉足，即為可以攜帶花粉的足。具有攜粉足的代表性昆蟲便是蜜蜂。它是由昆蟲後足特化而成，其形態較為特殊，脛節又寬又扁，並在兩側具有長毛。在外側，特化出了可以攜帶花粉的花粉籃;第一跗節，即基附節扁長狀，內側具有10～12排堅硬細毛，這些毛可以幫助蜜蜂收集黏在體毛上的花粉，稱為花粉刷。不過，攜粉足不是蜂類全部具有的特殊胸足，很多不以花粉為食的蜂類六足仍均為步行足，如胡蜂。
有這樣一個經典的笑話:"一隻蝸牛看到馬陸後，好奇地詢問擁有那麼多足是如何做到在爬行時不相互絆到的。馬陸表示從未思考過這個問題，之後便開始陷入沉思。從此以後，馬陸便再也不會順利地吧行了。"這個笑話說明，人類對這些多足的動物行走方式有著極大的興趣。昆蟲雖然在節肢動物家族中足的數量並不多，但其行走方式仍被很多昆蟲學家探究。研究表明，一般情況下昆蟲在行走時，會將六個足分為兩組，每組為三角狀，即左側前足、右側中足和左側後足為一組，右側前足、左側中足和右側後足為一組。當向前爬行時，會將一組足抬起，另一組足同時著地支撐身體，並以中足為重心支點，如此反覆交替進行。從微觀上觀察來看，大多數昆蟲在行走時是以"之"字形曲線前進的。
